El ballet nace como un espectáculo que englobaba pintura, poesía, música y danza. Tenía lugar en las cortes italianas del renacimiento, principalmente para banquetes y bailes. La actuación se basaba en las danzas sociales de la época. Hacia mediados del siglo XV, cuando el renacimiento se expandía en toda Europa, los ballet cortesanos italianos fueron ampliamente desarrollados en Francia. El Ballet cómico de la reina, primer ballet del que sobrevive una partitura completa, fue creado por Balthazar de Beajoyeaux, y fue bailado por aristócratas aficionados.
El escenario se empleó por primera vez en Francia a mediados del siglo XVII. El ballet de corte alcanza su cumbre durante el reinado de Luis XIV, entre 1643-1715, cuando se funda la Academic Royale de Danse abriendo así el camino hacia la danza profesional. Al principio todos los bailarines eran hombres, los papeles femeninos los interpretaban hombres disfrazados. Las primeras bailarinas aparecieron en 1861.
La ópera de París, durante la segunda mitad del siglo XVIII, perfeccionó las técnicas académicas de danza. Fueron eliminadas las palabras por el coreógrafo inglés John Weaver que intentó transmitir sentido dramático por medio de la danza y el gesto. El francés Jean Georges Noverre, el más famoso defensor del ballet de acción, escribió cartas sobre la danza y los ballets en las que aconsejaba utilizar los movimientos naturales, sensibles y realistas. Noverre enfatizaba que todos los elementos de un ballet debían funcionar armónicamente para expresar su argumento. Estas cartas ejercieron una importante influencia en muchos coreógrafos coetáneos a su vida. Salvatore Viganó desarrolló una gran variedad de gestos expresivos bailados al tiempo exacto de la música.
La danza sobre puntas comenzó a desarrollarse cerca del año 1800, aunque los bailarines sólo utilizaban las puntas por momentos breves. El coreógrafo italiano Carlo Blassis, a comienzos del siglo XIX, creó el Attitude, derivado de una estatua del dios Mercurio apoyado ligeramente sobre la punta del pie izquierdo. El ballet romántico nació en París en 1832, representado por primera vez por el ballet La sílfide. El papel principal era una criatura sobrenatural, con el cual se abusó del uso de puntas para realizar rasgos sobrenaturales del personaje. Otra obra destacada de este estilo fue Giselle.